【摘 要】
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冗余度仿人臂机器人,因其特有的灵活性、可操作性,适用于许多复杂特殊的作业环境,受到研究人员的极大关注.由于这类机器人的运动学、动力学特性复杂,给控制带来很大难度,因而
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冗余度仿人臂机器人,因其特有的灵活性、可操作性,适用于许多复杂特殊的作业环境,受到研究人员的极大关注.由于这类机器人的运动学、动力学特性复杂,给控制带来很大难度,因而,对其动态性能的高品质要求,无疑是对机器人控制提出的挑战.研究和开发有效的动力学控制策略及其先进的实现技术,是机器人控制领域研究的重点,也是该论文研究的主要目标.该论文在国家“863”计划网点基金的支持下,围绕如何提高和改善仿人臂系统的控制性能,进行了仿人臂的动力学分析研究、新型机器人动力学控制方法研究、控制系统硬件支持技术研究.该论文研究工作的重点之一,是针对仿人臂动力学模型难以建立的特点,提出了一种无模型鲁棒自适应分散控制方法.该论文研究工作的另一个重点是对机器人控制系统硬件支持技术的研究.其中包括;开发基于DSP技术的运动控制器,并以其为核心,研制开发开放式的机器人控制系统.对仿人臂机器人,分别采用PID+Vff(PID+速度前馈)控制和鲁棒自适应分散控制两种方法进行了调试.
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