【摘 要】
：
该文在分析和借鉴国内外先进的遥操作机器人系统的基础上,构造了一个集研究与实验为一体的机器人遥操作系统平台,它通过提供友好的人机接口和多种辅助的操作方式,满足了用户
论文部分内容阅读
该文在分析和借鉴国内外先进的遥操作机器人系统的基础上,构造了一个集研究与实验为一体的机器人遥操作系统平台,它通过提供友好的人机接口和多种辅助的操作方式,满足了用户不同的科研和应用需求.借助于网络理论与散射理论等数学工具,分析研究了主从工遥操作机器人的动态模型,得到了使系统在时延情况下达到稳定性和透明性的条件,然后根据这些条件实现了系统在稳态与扰动情况下的控制策略.为了解决力觉信息时延和视觉信息时延对操作者的影响,该文根据机器人运动和控制的具体特点,采用Direct3D三维图形引擎,以面向对象的软件设计思想做指导,构建了一个多机器人虚拟环境.并且在这基础上引入一个新型的多级碰撞检测算法和基于真实物理规律的接触响应.最后在理论研究的指导下,通过两种精度的装配实验,总结分析了不同的作业任务对机器人遥操作系统的影响,验证了系统的可行性和正确性.
其他文献
受电弓与接触网是列车供电系统的重要组成装置,行驶中的列车利用受电弓滑板从接触导线获取电能,其滑动接触状态直接影响到列车的牵引力稳定性和运行速度,随着列车的六次提速,
控制器局域网CAN（ContrllerAreaNetwork）,属于现场总线（FieldBus）的范畴,是德国BOSCH公司在80年代初,为解决现代汽车内部众多的控制与测试仪器直接数据交换而开发的一种串行通信
数字签名是实现认证的重要工具。其中普通数字签名由于有着广泛的使用背景，一直以来倍受关注，但现有大多数普通数字签名算法对于同态攻击和活动攻击是脆弱的，因此设计一种能有效
该文首先对双馈电机调速系统的发展现状作了简介,然后结合该文设计的交交变频双馈电机调速系统对双馈电机调速所用的交交变频器的主要控制环节进行了深入的分析,并推导出双馈
随着现代经济的不断发展进步,不可再生能源将逐渐枯竭,探索新能源对人类的发展有着重要的意义。太阳能以其自身的优势,是未来可大力开发利用的清洁新能源,光伏并网发电技术的
在现代电力拖动领域,交流变频调速技术占有非常重要的地位.由于当前计算机控制技术、网络通讯技术的发展,使得变频器不仅可以单台操作,也可以多台并联,由计算机控制构成变频
我们国家煤炭能源富饶,可是自然的环境复杂多变,有多种安全隐忧。最近几年,我们国家经常发生煤炭灾难。灾难发生以后,现有的安全监控系统,往往不能立刻的完成对井下正在作业
随着单片机技术的不断发展以及嵌入式系统的应用越来越广泛,我们意识到嵌放式计算机系统在工业自动化中的应用应该是工业自动控制的一个发展方向.为此,我们开发了这样一个"以
该论文主要是对流动注射与毛细管电泳-化学发光检测的联用系统及毛细管电泳-化学发光检测的微型化进行研究.其目的是为了建立针对于低浓度样品自动、快速、连续分析的微流控
通过对可燃性气体传感器响应特性的研究,设计了基于总线的可燃性气体监控系统.论文主要内容包括：（1）提出了以嵌入式工控微机作为主机,PIC单片机作为从机的集散型系统方案;（2）通过