随着现代各国军事工业的快速发展,对我国火箭炮武器装备的各项性能指标都提出了新的要求,尤其是对火箭炮发射前的准备时间和发射后撤收时间的要求越来越短,以进一步提高我国火箭炮的机动性与战场生存能力。因此,本课题针对火箭炮俯仰直接驱动装置做了一下几个方面的研究:（1）针对传统摆动马达输出扭矩小,摆动范围小,泄漏量较大的问题,提出了一种双叶片式摆动液压马达,使其具有输出扭矩大,摆角大,密封性能好的优点。（2）对所设计的双叶片式摆动液压马达进行了有限元分析,包括马达零部件的强度分析和密封结构的密封性能分析,仿真结果表示所设计的马达结构合理,密封性能较好。并对所设计马达的内泄漏量进行了理论公式的推导与计算,得到了较为精确的非线性内泄漏模型。最后对所设计马达实物进行了测试,再一次证明了马达性能的优越性。（3）建立火箭炮俯仰直接驱动伺服系统的非线性数学模型,该模型考虑了系统主要的模型不确定性及非线性特性及本课题所设计马达的非线性内泄漏模型,更准确地描述了实际物理系统的动态,为后续控制策略设计奠定了基础。（4）基于所建立的火箭炮俯仰直接驱动伺服系统的非线性数学模型,设计了两种非线性高精度控制算法:自适应鲁棒控制器（ARC）和自适应积分鲁棒控制器（ARISE）,解决了系统中同时存在参数不确定性和强干扰不确定性非线性问题,在理论上获得了良好的跟踪性能。最后,对所设计了两种非线性控制器和传统PID控制器进行了仿真对比验证,发现在相同的参数条件和工况下,ARISE和ARC的误差趋势相同,但是ARISE误差更小,尖峰更低,说明ARISE性能明显优于ARC,更加优于传统PID控制器。本论文的研究有利于双叶片式摆动液压马达的设计与改进,设计了两种电液伺服控制策略,为同类液压伺服系统的设计提供了参考。