外科手术机器人能够将其末端的精密器械引入人体,进行相应的检查或者手术。它将机械技术、机器人技术、电子技术以及视觉等方面的技术应用到了外科手术中。由于具有巨大的经济效益和社会效应,外科手术机器人已经成为国内外研究的热点。通常,外科手术机器人系统采用的是主从控制方式,医生操纵主手实现对从手的控制。本文主要对从手部分进行研究,具体如下：提出一种外科手术机器人从手部分的总体结构方案。该方案将从手分为手臂和手指两部分,分别对手臂和手指进行结构设计,并建立各自的运动学模型。加工出了手臂部分的样机；选用工控机、USBCAN、直流驱动器、直流电机以及限位开关等硬件设备,完成了手臂部分的控制方案；运用VC++6.0编写了单关节运动和多关节运动的软件。针对该样机进行了实验研究,包括单关节实验和多关节实验。单关节实验主要用于调试出合适的PD参数；多关节实验用于对手臂末端进行轨迹控制,并获取每个关节的实验数据。对多关节实验的数据进行了分析,得出了每个关节的误差曲线；使用Simulink建立了手臂部分的运动学仿真模型。通过每个关节的实验数据和仿真模型,计算出该机器人末端的误差曲线,完成了误差正分析。同时为了改进系统,进行了误差逆分析,即在给出末端最大误差的前提下,分析并求解了各个关节的理论最大误差。误差分析结果表明,该机器人系统满足设计要求。