机器视觉是机器人获取外界信息的最直接、有效和智能化的方式。利用基于图像反馈的定位跟踪识别技术、自动化技术以及网络通讯技术，可以迅速将丰富的外界信息分析传递给机器人，使得机器人完成对周边环境的认知，实现目标跟踪和障碍物躲避等功能，达到机器人的高度智能化发展。在目前研究的仿人机器人行走领域上，机器视觉更是必不缺少的反馈环节，为机器人提供路况和障碍物信息，在机器人摔倒前后做出相应的信息判断。传统机器视觉方案存在费用高昂、非智能化、针对性强、全方位视觉实时性差等问题。在全方位视觉领域，虽然存在全景双目摄像头，但是畸变现象严重，三维重建效果误差大，不能满足机器人对环境信息的感知要求。本文针对以上问题，在方案设计上采用均布式5摄像头拼接方案来实现实时全方位视觉。5个摄像头材质为普通网络摄像头，费用低廉。其中两个摄像头组成双目视觉，实现三维重建功能。并且，双目摄像头和其余三个摄像头分别具有一个自由度，把视觉信息从平面扩展到立体空间。同时，本系统配有嵌入式操作系统作为摄像头自由度支配和图像处理的总控中心，实现了系统的智能化方案。本系统可以自身处理图像数据，也可以通过网络通信远程获取图像数据和控制摄像机位置，具有可移植性强特点。在本文中人脸检测、乒乓球定位跟踪、三维重建等算法被用来评估系统的性能，并且实验结果显示本系统有能力实时检测和跟踪人脸、正确的使双目对准目标和有效的三维重建。因此，本系统能够实时为仿人机器人提供详细的环境信息。文章首先介绍了整体设计方案和测试用到的相关图像处理知识基础，接着从机械结构设计、控制系统设计、图像算三个方面对整个系统的搭建进行阐述。并同时对系统相关性能进行试验验证，最后得出结论。