为了减少除草剂用量,保护环境,美国、欧洲等相继开展了智能除草方法研究,近年,中国也开展了包括除草机器人在内的相关研究。针对现有除草机器人工作效率不高、缺乏对农田凹凸地面适应能力等问题,本文在前人研究基础之上,提出了能够同时进行行内行间高效除草的机器人方案,设计了机器人总体结构,包括行内除草装置、行间除草装置以及四轮机器人小车的本体结构。为了能更好地适应田间高低不平的地面,机器人采用了麦弗逊式悬架结构,具有独立越障功能。基于ADAMS软件对麦弗逊式悬架跳动特性进行仿真分析,在此基础上研究了除草机器人对农田非结构化环境的适应能力,对农田凸起地面、凹坑地面和斜坡地面进行越障仿真分析。仿真结果显示,由于采用悬架结构,机器人行驶的平稳性得到显著改善。并通过对地面参数化建模仿真,研究了三种地面对机器人平台平稳性的影响。对除草机器人行驶速度进行分析,基于ADAMS软件对机器人农田行驶路径直线行驶和转向行驶进行仿真分析。分别采用ADAMS仿真和ADAMS与MATLAB联合仿真两种方式基于农田行驶路径进行仿真分析。并对行内除草进行了仿真分析。