混联机床正逐渐成为并联机床领域新的研究趋势,该类机床一般由少自由度并联机构部分和传统串联机构部分组成,两者互补,在一定程度上克服了传统串联机床和并联机床的不足,在实际中得到更广泛的应用。混联机床的出现是机床产业的一次重大革命,代表了新一代机床的发展方向,但其加工精度、加工方法仍是制约混联机床商品化及在工业生产中推广应用的重要因素。本文结合6PM2混联镗铣床,分析了3-RPS并联机构的几何误差源,在此基础上完成了几何误差建模及几何误差映射分析,并在ADAMS环境下对几何误差模型的典型映射情况进行了仿真；根据几何误差映射分析的结果,建立了3-RPS并联机构的运动学标定模型,并给出了一种基于非线性最小二乘优化的标定算法,在MATLAB环境下对标定算法进行仿真,验证了其能有效识别出三个并联杆的回零偏差参数,在此基础上完成了运动学标定实验。以球面抛光盘的加工实验为例,对6PM2混联镗铣床的一种球面加工方法进行了原理分析和实验方法探讨,确定了球面加工时的机床运动的分配方法,进行了主轴倾角的确定以及圆弧粗插补公式的分析推导。6PM2混联镗铣床的数控系统是基于PMAC运动控制卡的开放式数控系统,利用PMAC卡提供的运动控制程序语言编写了球面抛光盘的数控加工程序,在此基础上完成了球面抛光盘的加工实验,并应用Renishaw TP20触发式测头实现了抛光盘球面的在机检测。