无人驾驶四轮转向电动车相对于传统前轮转向汽车,可以依靠自身的灵活性,通过合理控制跟踪目标轨迹,具有良好的轨迹跟踪能力。论文以课题组自主研发的无人驾驶分布式驱动电动实验平台车为对象,重点研究无人驾驶四轮转向电动车的轨迹跟踪控制能力。论文主要从以下几个方面进行研究:首先,根据无人驾驶分布式驱动电动实验平台车的实际参数。建立无人驾驶四轮转向电动车的仿真模型:车体模型、动力系统模型、悬架系统模型、轮胎系统模型、制动系统模型和转向系统模型,选择典型工况验证仿真模型的合理性。其次,对整车纵向与横向控制进行研究。纵向控制采用速度控制;横向控制分别研究了横向位移控制策略和横向复合控制策略;通过,选取典型工况进行实验验证得出横向复合控制策略更具优势。再者,对四轮转向控制进行研究。分别研究了前馈控制策略、反馈控制策略和基于模糊控制理论的四轮转向控制策略,通过实验验证得出基于模糊控制理论的四轮转向控制策略在轨迹跟踪过程中,更有利于提高车辆的行驶稳定性。最后,对整车控制策略分别进行仿真验证和实车验证。仿真验证主要验证轨迹跟踪能力和抵抗轨迹突变干扰的能力;实车验证利用无人驾驶分布式驱动电动实验平台车,验证轨迹跟踪能力。研究结果表明:本文研究的轨迹跟踪控制策略,可以使无人驾驶四轮转向电动车具有良好的轨迹跟踪能力,并且具有一定的抵抗轨迹突变干扰的能力。