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传统的机构学理论是基于固定数目的有效构件数和运动副数的,因此机构的自由度数是不变的。而文中的变胞机构是一类能从一种拓扑结构形式变换到另一种拓扑结构形式,在具体的变换过程中其有效构件和自由度数将发生变化的机构。目前各位学者对变胞机构的研究主要表现在其拓扑结构表示和构型变换方面,还未对变胞机构中变胞副的约束形式和对应的具体结构形式方面有过专门的研究,而获取变胞副的约束形式和对应的具体结构形式是设计实用变胞机构的基础。因此建立一种相应的设计理论和方法,提供具体的设计过程和步骤具有重要的理论意义和实用价值。