在实际工程中,大多数的系统都是非线性系统,而这些系统总是在各种扰动的影响下工作。有些扰动是已知的,可以预测的,还有一些扰动是未知的,不可预测的,如何使系统在较强的干扰作用下下仍能保持稳定运行,本文针对非线性系统及双线性系统重点讨论了这个课题。本文的主要研究内容概括如下：1、简要介绍非线性系统及双线性系统的数学模型,并介绍了实际生产当中非常重要的上业设备：连续搅拌反应釜(CSTR)与此同时还介绍了扰动观测器,PID控制器,最优控制等相关知识,为本文研究奠定理论基础。2、针对仿射非线性系统,在外部扰动已知时,根据线性系统前馈-反馈最优控制理论,并结合常规PID控制器,给出了基于最优PD补偿的前馈-PD最优扰动抑制算法：在外部扰动未知时,根据扰动观测器及PID控制器,给出了基于扰动观测器及最优PD补偿的未知扰动最优抑制算法。3、针对受扰双线性系统,在外部扰动已知时,根据仿射非线性系统已知扰动抑制算法,给出了基于最优PD补偿的双线性系统前馈-PD最优扰动抑制算法；在外部扰动未知时,根据本来论述的仿射非线性系统未知扰动抑制算法,给出了基于扰动观测器及最优PD补偿的双线性系统未知扰动最优抑制算法。4、针对工业中的连续搅拌反应釜(CSTR)本文依据未知扰动抑制算法,对CSTR数据模型进行了实际应用的仿真研究,进一步验证了算法的有效性。