随着现代化纺织技术的进步和日益扩大的规模化生产线发展,纺织工艺对环境的要求日趋提高。众所周知,纺织工艺是一个产生高度污染的过程,不同的生产工序和设备加工都将产生大量的粉尘。纺织厂若不采取除尘措施,灰尘和大量的含尘空气必将广为扩散,严重污染车间和周围环境,直接危害职工健康和影响产品质量。我国大部分纺织生产车间的粉尘浓度均值在2.0mg/m3以下,基本符合国家最低排放标准。但在清扫、搬运和存储等过程中,一些未被完全清理的粉尘在外力作用下再次扩散,对设备及人员造成二次伤害,这一客观存在的因素制约着纺织技术的进一步提高。基于以上现状,针对地面清洁机器人在清扫过程中引起的二次污染问题,构建了以地面除尘设备为主、空中除尘设备为辅的空地相结合的纺织厂除尘系统。该系统采用“地车-空飞”的工作模式,将空中的四旋翼飞行器和地面清洁机器人两种不同种类的移动机器人组成异构移动机器人协作系统,并通过信息共享和行为协调机制,实现“空-地”间的协同配合,实现最大程度地有效除尘,从而达到降低二次污染目的。针对系统作业需求,研究了主除尘器和副除尘器的硬件结构以及芯片的选型方案;为实现“空-地”机器人之间的信息共享和行为协调,构建了“空-地”除尘系统的协作平台;将“空-地”除尘系统的运动规划问题分为两个阶段:第一阶段,准备阶段。通过对地面主除尘器和空中副除尘器的运动学分析,引入三次样条多项式规划四旋翼飞行器跟踪地面清洁机器人的轨迹,同时,选择四旋翼飞行器的航向和位置为控制变量,利用变分哈密顿和欧拉-拉格朗日方程快速生成最优解,设计最佳轨迹控制器,实现副除尘器到达地面移动目标上空固定高度的最佳轨迹控制;第二阶段,除尘阶段。除尘任务开始后,四旋翼飞行器以恒定的高度飞行,并与地面清洁机器人保持一定水平距离,在跟踪控制器的作用下,跟踪地面清洁机器人的轨迹。根据系统中目标跟踪的要求和基本条件,采用李雅普诺夫第二法设计目标跟踪控制器。通过MATLAB软件对最优轨迹控制算法和目标跟踪控制器进行仿真。仿真结果表明,空中副除尘器能快速飞行至地面移动目标上空的固定高度,能有效跟踪地面主除尘器的轨迹。