【摘 要】
:
离子聚合物-金属复合材料(IPMC)是一种兼具有低压驱动和传感特性的有前途和代表性的软智能材料。近年来电极界面对IPMC性能的重要性得到了科研人员的普遍认同,他们通过各种简化的周期性曲线、分形准随机轮廓等对IPMC界面进行表征,从物理建模到实验验证探讨粗糙界面对其性能的影响。然而,尚无一个较为简单且准确的模型可以描述界面面积、去除体积和转动惯量的耦合效应对其性能的影响。基于此本文主要工作如下:首先
【基金项目】
:
学术新人提升计划B项目:单层电极离子型电致动聚合物复杂变形及其多场耦合机理(No.JZ2020HGTB0013); 国家自然科学基金:吸声特性可调的IPMC周期性低频吸声结构换能机理及优化设计与调控(No.52075140);
论文部分内容阅读
离子聚合物-金属复合材料(IPMC)是一种兼具有低压驱动和传感特性的有前途和代表性的软智能材料。近年来电极界面对IPMC性能的重要性得到了科研人员的普遍认同,他们通过各种简化的周期性曲线、分形准随机轮廓等对IPMC界面进行表征,从物理建模到实验验证探讨粗糙界面对其性能的影响。然而,尚无一个较为简单且准确的模型可以描述界面面积、去除体积和转动惯量的耦合效应对其性能的影响。基于此本文主要工作如下:首先设计简易界面IPMC宏观形貌,并建立电化学场模型,并通过区分弯曲方向对结果进行分析。正向弯曲过程中界面面积的增加会促进IPMC内部水分子向阴极的迁移,而去除体积则会抑制水分子向阴极的移动。而在反向弯曲过程中由于阳极为界面面积较小的平电极,因此在水分子向界面面积较大的阴极迁移的过程中,随着界面面积的增加,水分子的平均分布减小,而去除体积的增加,对水分子向阴极的移动却是有利的。接着在电化学场的基础上引入了机械场,建立了IPMC电致动模型。结果表明,在正向弯曲时,当界面面积和去除体积在一定范围内增加时,IPMC变形能力增强,而在反向弯曲中,若界面面积不断增加就会抑制IPMC的变形。最后在此基础上进行了初步的实验验证,结果表明锯齿形界面IPMC电化学和机电性能要优于未糙化的IPMC。SEM扫描图也表明了刀切糙化的样片切口附近可形成接合面良好的金电极界面。
其他文献
<正> 在为手术病人静滴碳酸氢钠液时,发现2例在同条血管远心端第一次穿刺失败的皮肤处,出现紫斑及水泡,给病人带来一定的痛苦。现将我们的分析和处理报告如下:病例介绍例1 男,55岁,行直肠癌根治术。先于左足
磁共振胰胆管成像(magnetic resonance cholangiopancreatography, MRCP)是诊断胰胆管相关疾病的主要检查手段之一。规范MRCP扫描技术、优化MRCP检查流程、总结图像分析时的要点,将进一步提升MRCP在胰胆管疾病的临床应用价值,更好地服务患者。中华医学会放射学分会腹部学组组织国内相关专家,参考国内外文献,并结合最新MRI技术和临床实际需求,起草了MRCP
钣金加工是钣金制品成型的重要工序,钣金加工包括传统的切割下料、冲裁加工、弯压成型等工序,其中激光切割工序在钣金生产行业应用较为广泛。虽然激光切割工件方便高效,但是切割加工之后钣金切割件堆积在一起难以分类和管理。本文基于DXF文件开发出一套自动识别打标系统,用来在激光切割工序之前对钣金件进行打标标记,从而使钣金切割件更加便于管理和分类。首先提出使用net DXF技术来读取图形文件中的基本图元并进行分
移动机器人定位与导航一直是机器人研究领域的热点,是智能工厂物流搬运和无人驾驶的基石。目前,移动机器人通常采用差速轮或麦克纳姆轮,配合单一视觉或者激光雷达为主导的传感器系统实现定位和导航。这种移动机器人性价比高,但复杂环境适应性较差。本文设计了一种新型的全方位移动机器人,并且使用视觉和激光融合的方式,完成机器人的定位和导航。首先,使用普通充气橡胶轮,设计了一种具有独立驱动和转向功能的车轮,搭建了四轮
下肢液压助力外骨骼是一种人机一体化系统,可用于增强穿戴者的负重能力和行走耐力,广泛应用于抢险救灾、国防军工等领域。近年来,国内外的专家学者提出了欠驱动下肢液压助力外骨骼系统,以满足轻量化、低能耗和长续航的市场需求。然而,被动关节引起的控制输入的缺少、液压系统的强耦合高阶非线性及模型不确定性、行走过程中的多步态切换均给欠驱动下肢液压外骨骼的鲁棒交互力控制器设计带来了巨大困难。本文针对踝关节被动的欠驱
随着社会经济的快速发展,也带动了机器人技术的蓬勃发展,机器人在工业及人们日常生活中正逐渐充当愈发重要的角色。双臂机器人相比单机械臂具有负载能力强、工作空间大、双臂协调工作的优势,是机器人领域中的研究热点。如何使双臂机器人在执行任务时自身之间不发生冲突,保持运动的协调一致是双臂运动规划最核心的问题,也是双臂协调规划的研究难点。本课题以双臂机器人为研究对象,着眼于双臂机器人无碰撞运动规划的研究,融合视
随着机器人技术的发展和医疗水平的提高,机器人技术逐步成为医学研究与实践中不可或缺的工具,手术机器人得到了新发展。但是目前能够直接应用于临床的口腔/咽喉手术机器人尚存在空白,这主要是因为口腔/咽喉的结构特殊。手术的效果受医生的个人技术影响很大,因此手术训练是非常重要的。而手术机器人的价格昂贵、开机成本较高,虚拟手术训练的出现为手术训练提供了新的途径,可以保证在医生得到大量训练的前提下,节省了大量的时
传统刚性机器人随着应用领域的不断深入,逐渐显露弊端。为解决传统刚性机器人低负载自重比,价格成本高,人机协作性差的问题,本文基于柔索驱动的解决方案设计了一款新型机器人,并对此机器人进行机构设计、运动学分析、轨迹规划以及控制方案的设计,最终完成实验样机加工以及软硬件系统的搭建。首先,针对传统绳驱动串联机器人难以解耦的特点,设计了一种混联机构。在不减少自由度的同时,使用球面并联机构代替机器人手腕关节,以
为研究深基坑开挖回填及支护结构参数对临近地铁隧道和地下连续墙变形的影响,依托广州地铁11号线基坑工程,在验证数值计算可靠性的基础上,利用有限差分软件FLAC3D对基坑降水开挖及回填过程中临近地铁隧道和地下连续墙的变形规律进行分析,并采用正交试验方法研究支撑刚度、地下连续墙嵌固深度和地下连续墙厚度对地下连续墙最大水平位移、地铁隧道最大水平位移和竖向位移指标的影响,分析确定各因素对上述稳定性指标的影响
为研究长距离并行基坑施工对临近地铁隧道的影响,以济南市历下区某临近地铁隧道施工的基坑项目为依托,采用有限差分软件FLAC3D建立三维模型,分析基坑施工过程中引起的地铁隧道竖向、水平向位移及应力变化,并将分析结果与现场监测结果进行对比。结果显示:随着电力沟基坑逐步开挖,盾构管片顶部开始产生隆起变形,管片竖向应力迅速增大,当开挖至坑底时,盾构管片顶部的最大竖向位移为2.67 mm,且在地铁隧道拱肩位置