缆控水下机器人水动力建模与运动控制研究

来源 :山东大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：best0909

【摘要】

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缆控水下机器人(Remotely Operated Vehicle,ROV)作为海洋资源开发与综合管理的有力海洋装备,在海洋资源勘探与开采、海洋环境监测、海洋科学研究等领域都具有广泛的应用前景。随着水下作业任务的复杂化与多样化,人类对ROV的运动控制品质提出了更高的要求,而精确的水动力模型和先进的控制算法是ROV稳定、快速、准确地完成水下作业任务的两个关键因素。因此,本文主要围绕ROV的建模和运动

【作者】

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王震

【出处】

：

山东大学

【发表日期】

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2019年09期

【关键词】

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缆控水下机器人数值计算推力控制分配组合非线性反馈控制滑模控制

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ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技术领域,包括主机、控制电路和计算机三部分组成,主机包括由棱镜。敏感膜敏感芯片、半导 Ue*M#

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