本文主要设计实现一套功能较完善的无人机导航／飞控系统。通过借鉴国内外无人机的结构设计完成了某小型无人机的导航／飞控系统的硬件结构设计。为满足无人机结构紧凑、接口灵活等要求，系统采用模块化设计，包括导航、飞行控制、信息解码、故障诊断四个硬件模块。各模块分别完成导航功能计算、连接无线电数据下传；采集和传输飞行状态信息、飞行状态管理、飞控检测；采集导航星定位数据、解码无线电数据、完成机载任务的控制与执行；手动遥控操作及故障诊断处理等功能。为了满足通信任务的实时性要求，系统通讯采用多路串行(RS422、CAN和SPI总线)和并行(基于IDT70V27双口RAM)方式。本系统实现了AD信号采集、遥测数据链通信、设备控制、舵机控制等电路设计。现场调试结果满足要求。 文中为对所设计的硬件系统进行调试，完成了DSP底层软件的编写，主要包括SCI串行通信、外扩串口、ADS8364采集、A／D采集、双口RAM、外扩RAM、PWM、CAN总线、I／O口等。针对系统的可靠性提出了基于故障树的故障诊断方法，讨论了基于CAN总线的系统阶段性故障诊断方法，并将BIT思想分别运用于上电自检、飞前自检、飞行状态监测和离线维护，方便了系统使用、维护。 研究了无人机的飞行控制技术，设计实现了相应的半物理仿真系统，对控制系统进行了系统的地面半物理仿真研究，将半物理仿真试验结果与全数字仿真结果进行对比，验证了控制系统各项功能的正确性。文中通过左盘横纵向各参数半物理仿真与全数字仿真对比验证了硬件系统可行性和可靠性。