并联机器人是先进制造领域的一个重要发展方向。在其产业化道路上,现阶段仍然存在着一个发展瓶颈,那就是运动学精度问题。本文以Stewart并联机构作为研究对象,进行了误差建模与参数标定的研究。通过分析该机构的结构组成特点,研究了运动误差的主要来源,确定出误差模型中的参数组成。在机构的六条支链的每个运动杆件上建立D-H坐标系,得出各构件之间的坐标转换关系。采用并联机构运动影响系数法得到了相应的误差影响系数,确定出机构末端位姿误差与各构件误差之间的函数映射关系,建立了误差分析模型。在Matlab语言环境下编制了误差分析程序,以该机构工作零位及工作空间边界点作为分析点,绘制了误差影响曲线。以机构的上、下铰链点位置误差、杆长误差及机构固定坐标系与控制坐标系间的夹角误差作为标定参量,采用运动学方程微分法得出参数标定模型。采用Gauss-Newton算法编制出Stewart机构的参数辨识程序。制定出误差评定指标。利用六维动态测量仪(DMM)对机构进行运动测量得出位姿数据,通过数据处理得到机构在不同位姿处的运动学误差矩阵,将其输入参数辨识程序,得到标定后的机构参数,并进行误差补偿。