【摘 要】
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课题来源于国家自然科学基金项目(51275538)。关节减速器作为机器人的三大核心部件之一,其精度/侧隙直接影响机器人的性能参数。日本RV减速器是典型机器人减速器,得到了广泛
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课题来源于国家自然科学基金项目(51275538)。关节减速器作为机器人的三大核心部件之一,其精度/侧隙直接影响机器人的性能参数。日本RV减速器是典型机器人减速器,得到了广泛应用。但由于RV减速器中的摆线齿轮和针轮的精密加工需要专用的磨削设备,成本高,而渐开线齿轮的精密加工有成熟的设备和技术。为此,本论文以渐开线RV减速器作为研究对象,开展结构、齿轮参数设计,关键零部件强度校核,啮合特性和精度特性的仿真研究。主要研究内容如下:以RV40E为参考,开展渐开线RV减速器的参数(齿轮、齿数)设计、干涉检查等;完成渐开线RV减速器的结构细化,包括轴、花键的强度校核,轴承选用,配合选择和三维建模;利用有限元软件ABAQUS,分别对第一级外啮合和少齿差齿轮副进行有限元分析,并计算各级齿轮副的弯曲和接触应力;利用RECURDYN动力学软件,建立了齿轮副动力学仿真模型,研究各级齿轮副的传动误差,仿真表明:齿轮传动误差与计算得到的齿轮副时变啮合刚度变化规律一致。建立减速器动力学仿真模型,研究不同转速/负载工况条件下的传动误差;
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