恢复足球比赛场景的内容主要是通过二维图像再现三维真实场景的过程,包括摄像机定标和三维足球场坐标恢复以及建立三维足球场景模型等问题。其中摄像机定标是一个非常热门的课题,也是进行三维场景坐标恢复的前提。?摄像机定标是计算出拍摄物体的摄像机的参数。其中摄像机自定标方法就是只用到了图像的匹配信息,即可得出摄像机的内外部参数和结构信息,其优点在于不依赖于精密的定标装置并且可以在视觉任务期间在线进行。论文提出了一种用于计算拍摄足球场的摄像机的自定标方法。摄像机的参数求出后,由图像匹配得到对应像点,通过线性三维测量法和相对定向、绝对定向法恢复了物体的三维坐标。比赛场景模型包括球员人体模型和足球场模型。人体骨架模型主要由关节和骨骼构成。把骨骼看作不可形变的刚体,整个人体骨架可以看作是多刚体系统。通过球场的立体规则提取球场的一些关键点,将这些点连接起来构成足球场模型。本文通过摄像机定标恢复了三维足球比赛场景和三维棍图表示的足球运动员;实验结果数据和恢复的足球比赛场景验证了本文提出的方法是可行的。