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本论文研发了一套核磁兼容乳腺癌穿刺手术机器人。通过分析核磁环境下临床手术需求及限制条件,对乳腺癌穿刺手术机器人进行了结构设计、运动学分析、丝传动设计、控制系统搭建,并最终完成了实验室环境下的精度实验以及临床环境下的核磁兼容性测试实验,主要工作及研究成果如下:首先,基于核磁环境下的临床需求以及模块化设计思想,完成了三自由度串联关节型机器人结构设计,包括人体支撑模块设计、主体执行模块设计、乳腺夹具设计,并提出了一种基于乳腺夹具的最佳穿刺路径算法。根据D-H方法完成了运动学分析,根据运动学正解绘制机器人可