绳缆轴向具有很高刚性而在径向又具有柔性的特点给很多应用场景带来极大方便,绳缆在卷扬、捆绑、拉升等方面不可缺少,在户外探险、农业生产、极限运动、军事、养殖业、工程施工中都十分重要。由于没有经过包装的绳缆存在缠绕打结和不便存放的问题,所以对绳制品进行包装是十分必要的。目前针对长绳缆包装最简单有效的方案是绳辊包装,只需对绳缆施加一定张紧力并通过排线器的引导缠绕到绳辊上,以绳辊为包装单元进行储存、运输和销售。绳辊包装形式的绳制品通常销售给五金零售商、工厂等需求量大的客户,普通消费者在日常生活中通常需要长度在15m以下,直径5～20mm的小径短绳,小径短绳不适合用绳辊包装,因为这样一方面会增加包装成本,另一方面太短的绳缆无法在绳辊上缠绕成紧密牢固的绳圈。所以对于面向普通消费者的短绳销售需要其他包装方法,目前对短绳的包装方式有:对折捆扎法、对折套袋法、八字绳捆法,这其中八字绳捆法不需要捆扎带和包装袋、外观美观、不易松动但依赖手工捆绑,导致包装效率低、包装长度不准确、人力成本投入高等缺点。设计了小径短绳自动打捆机实现小径短绳的全自动打捆。（1）研究变压器线圈绕线机、电机定子绕线机、粽子打捆机等捆扎类机械的工作原理,为小径短绳自动打捆机打捆方案和机械结构的设计积累很多可借鉴之处,研究了步进电机的驱动和控制方法,了解了目前步进电机针对不同用途的不同驱动控制方法,为小径短绳自动打捆机中各部分步进电机驱动控制方法的选择提供了参考。（2）分析八字绳捆结构和八字打捆原理,设计了八字绳捆打捆工艺流程,根据打捆工艺流程对小径短绳自动打捆机机械结构的设计提出6点设计要求,并根据设计要求对一些关键结构提出解决方案。（3）在对打捆机关键结构的解决方案基础上,用Solid Works结合MISUMI设计库设计了小径短绳自动打捆机,从气动生头机械手、绕臂、打捆部分、张力检测装置四部分对打捆机进行了详细阐述,并根据八字绳捆打捆工艺流程设计了打捆机打捆流程。（4）对打捆机中用途不同的排线器电机和打捆电机两种步进电机的精度需求进行了分析,对精度要求不高的排线器电机设计了改进加减速算法充分发挥了步进电机作为开环电机成本低、控制驱动简单的优点,实验表明:改进加减速算法比传统加减速算法精度更高、响应速度更快、运行更平稳;对打捆电机为提高打捆精度,在研究PID算法和遗传算法PID基础上,引入进化代数对自适应交叉率和自适应变异率的指导作用,设计了基于改进自适应遗传算法的PID控制器,削弱进化过程中优良参数的退化现象,经MATLAB仿真表明:改进自适应遗传PID与经典遗传PID相比加快了算法的收敛精度、提高了收敛速度。实验表明:本算法相比经典自适应遗传算法PID,控制精度更高、响应速度更快、抑制噪声振动效果更明显。（5）为提高打捆质量保证绳捆均匀度,设计了恒张力控制系统,根据绳缆张力调节打捆电机转速,实现恒张力控制。