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多自由度关节直接驱动系统是近几年来发展的一种新型的多自由度超声电机,它主要由定子、转子以及激励电源等部件所组成,把交变电压加在压电陶瓷上可以在定子表面产生超声振动,通过定子与转子之间的摩擦力驱动转子运动。与传统电磁电机相比,多自由度电机具有低速大转矩、无电磁干扰、动作响应快、定位精度高、结构多样化/无输入自锁等优点。所以,多自由度关节直接驱动系统是一种很有前途的多自由度超声电机,是新型电机的一个发展趋势。本文系统介绍了多自由度电机的发展历史、特点、分类、应用以及研究多自由度电机及其驱动控制