随着智能技术的不断发展,用以获取机器人柔性关节力感信息以实现其关节控制的嵌入式力矩传感器的研究越来越受到众多研究者的重视。为确保新一代与人共融型机器人在运行过程中对于人及环境的安全性问题,本文提出了一种新型的柔性关节嵌入式力矩传感器。该传感器具有可靠性高,质量轻,结构体积小,抗电磁性强等特点。经相关实验研究证明,该种传感器能够满足于新一代机器人对力矩传感器的使用需求。针对柔性关节嵌入式力矩传感器关键技术的研究问题,本文首先通过综合对比分析各不同类型的力矩传感器测量原理,拟定了适用于嵌入式柔性关节环境的形变测量系统,弹性本体构型以及其整体布局方案等内容,以完成嵌入式力矩传感器的初步研究。通过引入平面柔性弹簧的设计思想,不仅使所设计传感器的结构更为紧凑,质量更轻,且进一步提高了其可靠性。为验证该种设计思想下所设计嵌入式力矩传感器的合理性问题,本文又进行了相关分析,其内容主要包括理论分析及有限元仿真分析。最后为验证其可行性,本文根据分析结果,选择了适用于特定机器人柔性关节的力矩传感器结构,并针对该结构进行优化设计。通过搭建实验测量平台,完成了对所设计力矩传感器线性度,灵敏度,重复性,迟滞性及零点漂移等相关特性的研究,进而完成针对新型柔性关节嵌入式力矩传感器关键技术研究的整个内容。