随着脑卒中病人和老龄化人口的数量急增,造成的上肢偏瘫问题急需社会进行解决,虽然针对上肢康复的外骨骼得到了很大发展,但由于其互联性较差、智能水平低,限制了其应用推广。为帮助上肢偏瘫患者进行康复训练,解除患者与医师之间的地域和时间限制,实现远程交互和训练,将互联网+技术与外骨骼技术相结合,进行上肢康复外骨骼设计及云互联系统研究。研究人上肢生理学结构,同时考虑外骨骼的安全性、柔性化和轻量化,进行上肢康复外骨骼结构的设计,包括臂部和手部各个关节的电机驱动、齿轮和连杆传动,以及调节和限位装置,实现了臂部和手部的康复训练。对外骨骼进行了有限元静力学分析和模态分析,验证了外骨骼结构的可靠性。进行了外骨骼运动学建模、动力学建模以及虚拟运动仿真分析,通过结果验证了外骨骼结构设计的合理性。物联网系统是外骨骼控制的核心、外骨骼与云互联系统连接的枢纽。对物联网进行总体设计,设置单关节训练、联合训练和评价模式三种模式,进行模糊PID控制算法流程设计。利用STM32单片机作为物联网核心,进行角度传感器、压力传感器等的选择。根据物联网功能要求绘制了物联网电路图,进行硬件的安装,完成了整体电路的调试。建立外骨骼云互联系统,研究云互联系统,提出基于基础设施即服务、平台即服务和软件即服务的云互联系统框架。通过MySQL数据库建立了患者、医师和外骨骼存储数据表,以Apache、PHP作为云互联系统服务器,为软件终端提供开发和运行环境,以HTTP协议作为云互联系统的通信方式。利用误差加权法设计了康复训练评价方法,利用C++和VS编写患者终端、医师终端软件,实现用户注册、登录、康复监测、信息查询、训练评价和医嘱功能。建立上肢康复外骨骼样机并搭建云互联系统,进行了外骨骼、物联网和云互联系统的系统测试。对客户端软件以及服务器与数据库功能进行了测试,系统整体运行正常。进行了上肢康复外骨骼样机试验,得到了臂部和手部关节运动的角度图和角度误差图,通过外骨骼样机试验结果,验证外骨骼及云互联系统整体设计的合理性。