随着控制科学、计算机网络及通信技术的日益发展和交叉渗透,基于网络的各种控制系统的研究越来越受到人们的普遍关注。最近几年来,随着无线网络应用的快速发展,人们开始关注对无线网络控制的研究。无线网络控制系统(Wireless Networked Control System,简称为WiNCS)是基于无线网络的分布式控制系统,具有应用方便、组网和维护便利、易于拓展以及成本低廉等优点。但无线网络带宽有限,使得无线网络控制系统中出现随机时延、数据丢包等问题。因此,无线网络控制系统的分析与研究已成为控制界的热点之一。本文主要针对无线网络控制系统中基于时延的控制器设计及其实验进行了相关研究。主要工作如下:(1)对网络控制系统的发展情况做了回顾,同时对无线网络控制系统的基本概念、问题以及目前的研究现状进行了详细的综述。(2)建立一个以移动机器人为控制对象的无线网络控制系统平台,分析并建立移动机器人的模型。(3)分析在无线网络环境下,时延对移动机器人控制系统性能的影响。结果表明为保证系统性能和稳定性,必须采取有效的控制策略对这些因素进行补偿。(4)采用模糊免疫PID控制策略和网络预测控制策略,实现在无线网络环境下机器人的控制,通过对受控移动机器人的实验分析,验证了这两种控制策略的有效性,改善了无线网络环境下时延对移动机器控制系统性能的影响,优化了控制效果。