由于某些工作危险系数比较高,并且我国老龄化问题日趋严重造成劳动力短缺,因此大力推进研发机器人越发重要起来。对于国民经济的发展,机器人在很多行业发挥了极大的作用,机器人能够完成人类无法完成的多种高危险性、高精密性以及高灵活性的工作任务,在很大程度上解放了人类的劳动力,提高了人类的劳动效率。据预测,在未来十年内,机器人产业将成为非常巨大的新型产业。本文主要介绍监狱夜巡机器人的设计及搭建,并基于此机器人平台进行嵌入式导航系统研究。移动机器人在众多领域(军事、农业、制造自动化、能源、服务等)有着广泛应用。由于轮式移动机器人有很多优势,所以监狱夜巡机器人选择以此为平台而设计。本文所做主要工作如下:1、根据项目需求,先了解学习了轮式移动机器人的底盘布局、运动模型分析之后,分别参与采用全向轮的四轮移动机器人底盘、三轮移动机器人底盘的建模,并为四轮移动机器人底盘设计悬挂结构,以便四个轮子能够同时着地,同时也起到减振作用。2、对夜巡机器人上部结构包括云台俯仰机构、旋转机构、升降机构进行设计,对部分关键零件进行强度校核,对其进行适当的优化;绘制夜巡机器人的零件工程图及装配图,团队审核过后将其整理成工程图册。参与夜巡机器人的装配及调试;参与部分电气和机械部件的选型、安装与调试。3、对全向移动底盘进行运动学及动力学分析,对传动轴及底盘顶板进行静力学分析,将悬挂机构简化为连杆机构进行分析,对夜巡机器人进行相关优化以改良。