近年来,随着控制技术的不断提升,工业机械臂系统逐渐代替人力进行工业生产,与此同时,如何对机械臂进行高精度的位置/力跟踪控制也成为了国内外学者重点研究的方向。在机械臂位置/力控制方面,相比于普通的固定单机械臂,移动机械臂系统和多机械臂系统功能更加强大,可以满足更多的生产需要。本文以移动机械臂系统和多移动机械臂系统为研究对象,考虑实际的运动情况,针对移动机械臂及多移动机械臂系统设计控制器,保证机械臂系统能按既定目标完成工作。针对受限移动机械臂的控制问题,首先对机械臂进行建模并对模型进行降维处理,进一步考虑建模误差对系统的影响,利用自适应算法对模型误差进行估计,设计了一种鲁棒自适应控制策略,保证位置误差收敛,力误差有界。然后引入柔性关节的概念,将柔性关节简化为线性扭转弹簧模型,考虑柔性关节模型中转动惯量未知情况,对电机转动惯量进行自适应估计,设计了改进后的鲁棒自适应控制策略。并通过实验仿真证明控制方法的可行性。针对多移动机械臂的控制问题,分别对机械臂和物体进行模型的建立,通过坐标变换完成从关节空间到任务空间的转换,建立任务空间的移动多机械臂系统模型。利用处理后的模型,考虑建模误差,设计了基于线性滑模的自适应控制器,保证位置误差收敛和力误差有界。然后考虑柔性关节对多移动机械臂系统的影响,设计基于终端滑模的鲁棒自适应控制器,保证位置误差和力误差有限时间收敛。与应用传统线性滑模相比,终端滑模可以保证系统误差在有限时间收敛于零,提高了控制效率,并保证系统稳定性。考虑多移动机械臂系统存在关节死区问题,为了消除死区对控制方案的影响,设计死区补偿器,对控制器输出进行补偿。考虑系统模型未知,死区边界未知,利用自适应算法对其进行估计,并设计基于滑模的自适应控制器,保证物体的位置误差收敛到0,力误差有界。最后考虑带有柔性关节且关节死区未知的多移动机械臂系统。假设系统模型参数未知但有上界,利用鲁棒自适应方法对模型上界进行估计,再对柔性关节和关节死区进行自适应估计,设计鲁棒自适应控制器,保证位置误差收敛于零,力误差有界。最后通过MATLAB进行仿真,验证控制器的有效性。