夹钳旋转是重载操作装备中的一项重要功能。夹钳旋转运动性能受时变重载工况及液压系统结构的影响,为保证大型构件的锻压质量,要求锻造机在夹钳旋转时能实现角位移的准确定位,同时驱动夹钳旋转的双液压马达在工作过程中应时刻保持负载均衡。本文针对试验样机的夹钳旋转液压驱动系统进行分析和建模,采用模糊PID控制策略实现了夹钳旋转机构的角位移定位控制,采用转矩补偿方法,实现了双液压马达的负载均衡控制,具体研究内容如下：1)针对锻造操作机夹钳旋转机构及其液压马达驱动系统,基于液压原理和机械动力学等理论,建立了夹钳旋转机构的数学模型及马达的负载转矩模型。采用拉氏变换及参数估算,确定了比例阀输入电压到夹钳旋转角度之间的传递函数。2)对夹钳旋转机构进行了角位移控制。根据夹钳旋转机构液压驱动系统的数学模型,设计了PID控制器的初始参数,并在此基础上设计了对应的模糊逻辑系统,用以实时调节PID控制器的参数,并对角位置控制进行了仿真,仿真结果表明该方案可行。3)确定了转矩补偿的多系统负载均衡驱动策略。分析了系统产生负载不均衡现象的原因,设计了基于转矩差值补偿控制均衡控制策略,并在马达的负载转矩模型的基础上进行了补偿控制器的设计。4)对夹持旋转装置的驱动控制系统进行了相关的实验研究。设计了实验样机夹钳旋转机构控制系统,并进行了控制实验。实验结果表明,基于模糊PID控制算法,采用转矩补偿控制策略,能够很好的保证共同驱动的两个液压马达位置控制,以及负载均衡控制,满足锻造操作机夹持旋转装置系统的工作要求。