近些年来,随着嵌入式技术的快速发展,嵌入式软件开发的复杂度越来越高,因此调试在嵌入式软件开发中的作用也越来越大,一款优秀的调试工具可以极大的提高嵌入式软件的开发效率,缩短开发周期,抢占市场先机。然而与桌面操作系统的单一化不同,由于应用领域的多样化,嵌入式操作系统也具有多样化的特点,因而也提高了嵌入式调试工具的开发难度,因此深入并全面的分析嵌入式调试工具的实现原理具有十分重要的意义。由于硬件资源有限,大多数情况下很难直接在嵌入式开发板中运行桌面调试工具,通常情况下,嵌入式开发中的调试多为远程交叉调试,由宿主机和目标机共同完成嵌入式调试过程。本文将从嵌入式操作系统内核和上层调试代理两个方面深入研究嵌入式调试工具的实现原理,并以嵌入式实时操作系统aCoral为基础,开发一款嵌入式多线程调试器。本文研究了调试系统的实现原理,并在此基础上深入分析了嵌入式Linux中调试代理gdbSever的实现原理和Linux内核对应用层调试的支持;研究了嵌入式aCoral操作系统的设计原理和基本架构,分析了嵌入式ARM处理器架构和其编程指令;然后以上面的研究为基础设给出了嵌入式多线程调试器的设计思路,并详细阐述了各个模块的设计思想和实现原理,最后在嵌入式操作系统aCoral上实现了一款嵌入式多线程交叉调试器,并对其功能进行了全面的测试,实验证明该系统具有功能完善、性能稳定、可扩展性好等优点。