本文以一类含摆线轮的封闭式行星传动减速器（简称RV减速器）为对象，针对其一、二级行星传动共用系杆的结构特点，开展了该机构的误差分析建模与虚拟样机仿真研究。全文主要研究成果如下：(1)针对RV传动机构的结构特点，基于作用线增量原理，分析了机构中各构件的几何原始误差对输出轴回转传动精度的影响规律，建立了计及构件原始误差与输出轴反馈误差的精度分析模型，揭示出反馈误差与构件原始误差的耦合关系，为该机构的精度分析与设计提供一种有效的方法。(2)借助ABAQUS有限元软件，通过确定分析类型、设置接触条件、施加约束关系，构建了RV减速器刚柔耦合模型，该模型计及了齿轮、摆线轮等主要构件弹性变形，以及齿廓接触等非线性因素，为精确揭示该机构的力学性能提供技术支撑。(3)以工程样机为例，构建虚拟样机模型，进行了机构的模态分析与动态仿真，获得主要传动部件的动态响应，其结果与理论计算值吻合较好；摆线轮与针齿的接触分析揭示这些构件之间接触位置、接触力、应力应变等分布规律，从而为摆线轮几何设计与修形研究提供参考。本文采用虚拟样机技术，围绕RV减速器开展的动力学建模、仿真及针齿与摆线轮接触特性分析，为深入开展该机构动力学特性的理论与实验研究奠定基础。