随着航天事业的发展,卫星及卫星天线的应用越来越广泛,新型的卫星天线对伺服系统的驱动功率、精度、可靠性以及鲁棒性的要求越来越高,同时机械传动系统中存在着齿隙非线性,单电机的驱动方式已经很难满足高精度的控制要求。本文针对卫星天线,设计并实现了双电机同步联动伺服系统。主要工作内容如下:针对卫星天线伺服系统动态快速响应的要求,设计了一种“主从差速负反馈”的交叉耦合控制方案,同时采用电消隙的方式消除传动链齿隙对系统稳定性和动态性的影响。通过对系统的功能需求、接口需求以及性能需求进行分析,完成了双电机驱控一体化单元的总体方案设计,并给出了关键功能器件的选型。依据总体设计方案,按照模块化思想完成了双电机同步联动伺服系统的硬件设计。主要包括STM32主核最小系统、信号调理模块、旋变信号解码电路模块、逆变电路模块、功率驱动模块、通信模块等,详细地介绍了各模块的工作原理,并完成了原理图和PCB设计。结合无刷直流电机的数学模型,通过分析构建了双电机同步联动伺服系统的模型,完成了双电机同步联动伺服系统的同步控制算法设计。结合改进的交叉耦合控制结构设计了基于滑模变结构的差速补偿控制器,并且通过仿真实验将其与传统的控制策略进行对比,验证了该控制器在速度给定和负载转矩发生变化时可以使两电机具有较好的同步性能。根据实际系统功能需求,完成了双电机同步联动伺服系统的软件设计开发。根据系统功能将整个软件系统分为初始化模块、控制模块、通信模块等部分,并给出了速度获取、同步驱动、电消隙等关键功能的软件实现流程。最后,完成了卫星天线双电机同步联动伺服系统的测试工作,通过速度响应实验和负载变化实验验证了所设计双电机驱控一体化系统的功能以及所设计同步控制算法的有效性。