MECHATROLINK-Ⅲ(M-Ⅲ)工业以太网在运动控制领域得到广泛应用。然而,现有M-Ⅲ接口的运动控制器大都采用PC架构,存在系统复杂、成本高、使用不灵活等缺点。嵌入式平台克服了以上缺点。为此,本文开发了一种基于M-Ⅲ的嵌入式运动控制平台,主要研究内容有:根据M-Ⅲ协议特点和运动控制平台的功能需求,对运动控制平台的主要芯片和嵌入式操作系统进行了选型,完成了硬件总体设计和M-Ⅲ接口软件结构设计。在硬件设计方面,以Cortex-A9架构i.MX6芯片为核心处理器,以Altera公司的Cyclone IV系列的EP4CE10F17I8N为协处理器,采用安川电机公司的JL101芯片实现M-Ⅲ通信链路层功能。根据硬件总体方案,详细设计了Cortex-A9最小系统、Cortex-A9外部接口和M-Ⅲ通信等关键电路模块,并且通过合理的板卡划分、层叠管理和阻抗匹配,降低了成本,提高了可靠性。在软件设计方面,为了提高实时性,构建了基于Xenomai的实时Linux操作系统。在构建的实时操作系统上,实现了M-Ⅲ驱动程序设计,包括初始化程序和数据链路交换程序,并为上层应用提供了操作接口。利用实时任务同步于中断的方式保证了M-Ⅲ周期通信的实时性。最后,搭建了测试平台,进行了运动控制平台的硬件和通信功能测试。测试结果表明,本文开发的运动控制平台具有运动控制的通用功能,且能够实现M-Ⅲ通信协议,具备和安川伺服驱动系统的通信能力。