机器人多指手作为机器人与环境相互作用的最后环节和执行工具,对其工作能力较高的要求,随着机器人的应用日益广泛,机器人的远程控制,自主运行使这种要求上升到了一个新的高度。排牙多指灵巧手是一种仿人手的装置,它具有力觉、视觉、触觉等感知能力,可以代替人的手工劳动,提高排牙的生产效率和制作质量。本文主要进行排牙多指手的结构设计与多指手抓取规划的研究,并应用高级编程语言在Windows NT平台上对排牙多指手进行了运动仿真。排牙多指手结构设计的研究。在分析多种已研制成功的多指手的基础上,从手指关节运动副的型式、手指数目、驱动方式和传动方式等方面对多指手的结构型式进行了优化分析与设计。排牙多指手抓取规划的研究。主要研究了抓取稳定性的问题,在力封闭分析的基础上,利用非线性规划方法,应用Matlab软件对多指手的抓取进行了力封闭抓取分析、计算,并选择了力封闭抓取的最优化形式。最后,对排牙多指手进行了运动学分析,采用D-H坐标法建立了多指手的运动学模型,推导了排牙多指手手掌系和手指系的正向与逆向的坐标转换关系,并依据抓取规划力封闭分析得到的数据,用JAVA 3D高级编程软件对多指手的抓取进行了三维仿真。