近年来,输出调节因在现代控制理论与实际中的广泛应用成为很多学者研究的热点,其本质是通过设计反馈控制器来实现对参考信号的渐近跟踪和抑制外部扰动。本文分析现有的控制理论研究成果的不足,并考虑到实际应用中,模型参数不确定性、未知的非线性、多子系统协同的耦合性给非线性系统控制带来的影响,基于输出调节理论提出了非线性鲁棒控制算法。主要研究工作如下:首先,针对具有模型不确定的非线性系统的跟踪控制问题,引入模糊逻辑系统对非线性系统未知的非线性部分近似,基于近似结果构造调节器方程,将获得的近似解作为前馈信号,从而解决了非线性调节器方程难以精确求解的问题。进一步考虑系统的暂态性能,结合预定性能控制设计一个基于模糊逻辑系统的自适应模糊预定性能控制器,使非线性系统在模型不确定和干扰未知的情况下,达到预定的瞬态和稳态性能。其次,针对参数不确定的异构非线性网络化系统的包含控制问题,基于输出调节理论提出了分布式的鲁棒包含控制器。通过设计分布式的观测器,保证各个跟随者可以实现对领导者的状态估计。利用幂级数的方法将复杂的非线性调节器方程分解成一系列可解的线性方程,进一步通过求解线性方程实现对外部系统的前馈补偿,从而解决了非线性调节器方程难以精确求解的问题。基于内模原理分别设计了具有鲁棒性的动态状态反馈和动态输出反馈控制器。最终,所有跟随者都可以趋于由领导者围成的凸包域内,并且具有足够小的跟踪误差。最后,本文提出的方法通过MATLAB仿真验证了其在未知非线性系统的跟踪控制和异构网络化系统的包含控制的有效性。