目前国内外先进三维织机有意大利的四轴向织机，日本环形三维织机，日本Fukuta开发的三维织机，中国东华大学张仲槐和吴以心教授研制的织造半光边织物的三维织机以及利用栅片控制开口的三维织机等。然而这些三维织机因应用领域的限制并不适合织造圆角矩形三维织物。为此本课题开发了圆角矩形三维自动编织机，圆角矩形三维自动编织机包括单纱送经机构，气动直接提经机构，自动寻纬机构，夹板卷取机构;适合织造碳纤维、玻璃纤维等高性能纤维织物。圆角矩形三维自动编织机的控制系统以PLC为控制核心，通过PLC的高速脉冲输出分别控制引纬机构左右两侧的梭箱升降，来达到自动寻找纬纱的目的，通过PLC数字量输入输出端口控制织机的开口、引纬、打纬、卷取机构。　　本文主要针对圆角矩形三维自动编织机及控制系统进行了详细的说明，包括以下内容:　　第一章，阐述了我国三维织机行业总体情况，分析了国内外三维织机发展的现状并总结出整体的技术特点，指出传统三维织机存在的不足，进而提出本课题的研究内容及意义。　　第二章，在消化和吸收传统三维织机及有梭织机及大提花织机的主要机械结构和工作原理的基础上，简要阐述了圆角矩形三维自动编织机的多经轴送经机构、气动大开口机构、自动寻纬机构、气动卷取机构，并建立了各传动单元控制的数学模型。　　第三章，给出了控制系统的总体设计方案，对控制系统结构和原理、电路原理图、织物卷绕成形问题进行了详细的说明。　　第四章，设计了控制系统的通信协议和通信数据包格式的定义，其中包括主从PLC之间的通讯和主PLC与触摸屏之间的通信。　　第五章，介绍了控制系统软件设计部分，其中PLC软件设计部分包括织物组织图的编写、自动寻纬机构以及夹板卷取机构。人机界面程序设计部分对人机界面的种类及各主要画面的功能进行了介绍。　　第六章，对全文进行总结，给出圆角矩形三维自动编织机的特点及性能指标，就圆角矩形三维织物织造系统的实现和三维织机控制技术的应用等问题提出展望。