近年来,微电子技术、嵌入式技术和无线通信等技术的进步,推动了低功耗多功能无线传感器网络(WSN)的快速应用和发展。无线传感器网络可广泛应用于目标跟踪、入侵检测、野生动物监测和实时交通监控等。节点准确地进行自身定位在无线传感器网络的应用中非常重要,传感器节点所采集到的数据必须结合其位置信息才有意义。另外,无线传感器网络节点自身的定位还可以应用于外部目标的定位和追踪、基于位置的路由协议等方面。因此,节点定位技术是无线传感器网络的关键技术之一,被越来越多的人所关注、研究。本文对传感器网络的节点定位技术进行了较为深入的研究,着重讨论了质心算法和TDOA定位机制及定位算法在机器人足球项目上的应用。针对质心算法对锚节点密度要求较高,且没有反映出信标节点对节点位置的影响力的大小,本文提出TDOA-质心定位算法(TCA)。采用TDOA方式测量节点之间的距离,将未知节点与信标节点之间的距离作为影响因子,通过影响因子来体现信标节点对质心坐标决定权的大小,利用影响因子体现各信标节点对质心位置的影响程度,反映它们之间的内在关系。引入AHLos中循环迭代的思想,将已经定位的未知节点转化为信标节点,帮助其他未知节点进行定位。仿真实验表明,TCA算法较质心算法有更好的定位精度,特别是在信标节点密度较低的情况下,具有明显优势。