基于Hammerstein模型的超声波电机非线性位置控制

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超声波电机由于其特殊的结构及运行机制,具有明显的非线性和时变特点,这使得超声波电机的控制策略,不能简单照搬传统电磁电机的控制方法。这促使人们不断研究适当的控制方法,不断改善超声波电机的控制效果。超声波电机常用的控制变量为电机驱动频率、相位差和电压幅值。考虑到实际情况,本文采用超声波电机驱动电压的频率作为控制变量,位置作为输出量,进行超声波电机位置控制系统的建模和控制策略研究。针对超声波电机的明显非线性特性,直接采用适当的非线性模型形式来建立超声波电机系统的模型,可以得到更为简单、有效的电机模型。考虑
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