本文在详述高压输电线路巡检工作的特点及国内外高压输电线路巡线机器人研究的现状及发展趋势的基础上，结合国家863计划课题“110KV高压输电线路巡检机器人机械本体结构的研制”的研究过程，对巡线机器人机械本体组成、结构设计方法和运动学分析进行了详细的论述，并对其结构设计进行了样机在线运行实际验证。 论文主要对高压输电线路的架设特点、线路组成进行了分析；对巡线机器人研究的发展和关键技术问题进行了论述；针对110KV高压输电线路提出了新型的巡线机器人机械结构，并对其进行了详细结构设计；完成了样机的制造和在线运行试验工作；在完成机械结构设计的基础上，对该机器人进行了运动学分析，给出了该机器人的运动学方程、雅可比矩阵和运动学的逆解。在论文中还对高压输电线路各种障碍的特点和现代机械设计方法进行了分析和介绍。 该课题于2005年2月通过国家863计划专家组的课题研究验收，一致认为该机器人的机械本体结构设计具有很好的独创性、发明性，完全能够满足巡线的要求。该课题已申请发明专利2项，实用型专利2项。