随着人类认知与科学技术的飞速提高,人们对人工智能的认识也随之加强。智能移动机器人逐渐占据了世界前沿科技舞台的一席之地。而不管货运机器人还是服务型机器人,其中的建图与导航都占据主要地位。因此本课题的目的是设计一款支持多功能导航系统的移动机器人,该款机器人既可以利用激光雷达构造地图并导航,同时也可以借助摄像机识别地标二维码去按照提前规划好的路径移动。本文的硬件平台选取了Julab Pro开源移动机器人,针对环境建图、路径规划及自主导航等核心技术开展了研究,内容如下:（1）首先针对SLAM建模问题进行探讨,其次研究了传统的RBPF算法。根据里程计运动模型与激光雷达观测模型的不同,改善原有的提议分布并重新设置阈值边界进行重采样操作。通过移动机器人在真实环境下的构建地图实验对比,证明了改进的算法可以使得移动机器人能够在陌生环境中安全、快速的建立较小误差的栅格地图。（2）针对激光导航系统中的路径规划算法进行分析与改进。首先分析出原始全局路径规划A星算法存在的路径不平滑,无法使真实机器人行走等缺陷,提出了删除多余节点与增加防撞策略,同时融合了局部路径规划方法。然后使用MATLAB软件与实验平台验证。最终效果表明,改进的路径规划算法可以满足实际环境要求。（3）针对二维码导航系统的理论进行了研究。基于视觉传感器以及相机标定的理论,对二维码识别原理及导航原理进行分析。在AGV运行过程中,对地标二维码与相机可能产生的偏差现象进行计算,同时将运行轨迹的偏差通过传感器获取数据并进行微调修正,为最终实现多功能导航系统建立了基础。（4）在实验平台实现了激光导航系统与二维码导航系统。首先设计了多功能导航系统框架,对ROS架构与Julab Pro运动模型进行了分析,将它们成功搭建成一个完整的移动机器人平台。其次测试了PC端与硬件平台的连接。最后通过设置障碍物测试了激光导航系统,在实验场地中连续运行测试了二维码导航系统。观察最终实现效果可知,本文设计的多功能导航系统具有良好的稳定性与可行性,满足真实工作环境的要求。