涂胶机是随着汽车工业中密封工艺的改进而产生和发展的。目前它已广泛应用于汽车、电子封装等行业。研制适应于现代企业柔性化、经济型的涂胶机器人对现代制造业有着非常重要的意义。根据设计要求,该机器人本体设计为具有三个自由度,采用位置精度较好的直角坐标式结构。根据给定的对机器人的行程、速度以及位置精度的要求,文中设计了机器人的传动装置、动力部件和支撑部件。对设计中的相关部件进行了计算校核,并对所有关键部件进行了选型。文中对机器人控制器进行了详细的研究。本控制器采用DSP为主处理器,实现机器人各轴的速度、位置等运动量的控制,同时基于外扩的存储器实现对涂胶任务的存储。DSP片上自带的串行通信接口和CAN通信口为系统的通信方案的实现提供了方便。控制器上采用了一片CPLD器件作为对片上逻辑电路的处理,同时,它还实现对一路电机反馈编码器信号的计数处理,用来作为对一路电机位置的监测。控制器软件采用前后台结构,主循环主要处理各个任务的调度,中断则用于对实时性要求严格的任务进行处理,而且在机器人工作的不同阶段,对任务的优先级进行了调整,这样保证了系统的实时性和对位置的精确控制。设计中选择了一款ARM嵌入式模块作为控制器主体。该嵌入式模块预装有Windows CE操作系统,这样就保证了示教盒的稳定可靠。同时,其Windows的显示风格保证了界面的友好。LCD和标准键盘的选用更加体现了示教盒的美观与可靠性的设计思想。插补算法一直是机器人技术研究的一个重点领域。本文对NURBS插补算法的研究及其在涂胶机器人的控制中的应用是对机器人高速,高精度位置控制的一个探索。对涂胶机器人的加工速度和位置精度均有很大的提高。本文通过对机器人关键技术的研究及其在涂胶控制中的应用,很好的提高了机器人的各方面性能,满足了设计的要求。