本文对机器人砂带研磨自由曲面中的自动编程系统进行了深入的研究,首先以研磨机器人的轨迹规划为研究切入点,确定了应用等距法研磨自由曲面的加工原理,求解了砂带研磨机构相对机器人末端的位姿变换矩阵。对研磨机器人进行了运动学分析,推导出研磨机器人的正、逆解公式。对研磨机器人的关节运动逆解的Matlab仿真结果显示,关节位移变化连续平缓,没有突变,表明加工过程是平稳的。针对机器人自由曲面砂带研磨系统,开发了利用机器人自身语言编程的自动编程系统。该编程系统在Windows XP环境下,采用Visual C++编程,软件的界面直观大方,操作简单,人机对话方式友好,解决了手动编程的难题。作者通过加工实验证明了该软件的稳定性和可行性,并且得出一些对机器人砂带研磨自由曲面加工有实用价值的结论。