基于多自主体的持续监控系统由于具有监控策略灵活、覆盖范围广等优势，在海洋监测、城市巡逻等领域得到了广泛的应用，因此，开展基于多自主体的持续监控问题的研究具有重要的理论价值和潜在的实际应用价值。鉴于此，本文基于一阶及二阶多自主体系统，围绕持续监控问题中存在的监控不同重要性目标点、避免自主体之间的碰撞及避免自主体与障碍物之间的碰撞等不同监控需求开展了深入研究。全文主要研究内容包括以下三个方面：
　　针对一阶多自主体一维持续监控问题，建立了更具一般性的加权目标函数模型。借助庞特里亚金极小值原理得到了自主体的最优运动规律，并得到了自主体可能在驻点上停留的结论以及最优运动轨迹可以参数化的结论。借助无穷小扰动分析方法和动量法得到了局部最优运动轨迹。仿真算例验证了理论结果的正确性。
　　针对二阶多自主体一维持续监控问题，在自主体之间不允许碰撞的约束及自主体不允许穿越监控区域边界的约束下，基于外点罚函数法设计了新的目标函数，借助庞特里亚金极小值原理得到了自主体的最优运动轨迹可以参数化的结论，利用无穷小扰动分析方法和最速下降法得到了局部最优无碰撞无越界运动轨迹。仿真算例验证了所提的避免自主体碰撞及穿越边界方法的有效性。
　　针对二维持续监控问题，首次提出了采用更贴近于实际的二阶多自主体执行持续监控任务，并提出了自主体之间不允许碰撞的约束以及自主体与监控区域中障碍物之间不允许碰撞的约束。借助庞特里亚金极小值原理得到了自主体的最优运动规律。在分配给每个自主体一个椭圆运动轨迹的基础上，利用无穷小扰动分析方法和最速下降法得到了局部最优无碰撞椭圆运动轨迹。仿真算例验证了所提的避免自主体之间碰撞及自主体与障碍物碰撞方法的有效性。