中型组机器人足球比赛是机器人足球世界杯(RoboCup)中的一个重要项目,该项目机器人完全自主,最具挑战性。机器人通过视觉传感器对彩色目标进行颜色分类和目标识别,进而完成路径规划、踢球、射门等任务。中型组机器人足球比赛为机器视觉的相关技术研究提供了一个标准的测试环境。对RoboCup中型组足球机器人视觉系统光照鲁棒性的研究,能够拓展机器视觉的应用领域,丰富和发展机器视觉与图像处理的理论知识。在收集和分析国内外相关文献的基础上,本文主要针对机器人视觉的颜色离线标定和颜色识别的光照鲁棒性进行研究。主要研究工作如下：(1)足球机器人视觉的颜色离线标定颜色离线标定是为了建立颜色查找表,颜色查找表是一种映射表,里面是颜色值所一一对应的颜色类别。具体过程是首先用HSI颜色空间表示场地图像的颜色特性；在图像的初始分割中,忽略亮度分量对图像分割的影响,利用波峰查找算法对HS二维颜色直方图进行初始分割；最后以初始分割的值作为初始值,采用模糊C-均值聚类方法对阈值进行补偿,生成颜色查找表,用于实时比赛中对于图像颜色的分类。(2)颜色识别的光照鲁棒性研究本文同时还对在光照变化的条件下,如何提高颜色识别的鲁棒性做了研究。首先比赛开始前初始化球场绿色像素的色调直方图和亮度直方图,利用反向投影的方法通过色调直方图找出球场上的绿色点,记录亮度直方图,在光照变化的情况下通过球场的亮度直方图计算光照变化率,补偿光照变化,更新颜色查找表,提高颜色识别的鲁棒性。论文最后对全文进行了总结,说明了主要研究成果,同时指出本文的不足和有待进一步研究的问题。