该文对包括多足步行机、多指灵巧手及多机器人协同工作系统在内的具有超确定输入(冗余驱动)特性的多机器人协同系统(简称为多机器人系统)的动力学建模、动载协调分配、系统动力学性能等方面进行了全面系统的研究.应用并联机器人机构理论和机构分析的影响系数理论等,在原有研究工作基础上,对多关节六足步行机建立一个解析的、统一的、完整的动力学模型.应用系统的动力学性能指标对该文所研究的空间多关节六足步行机进行了相应的机构参数和行走参数的优化设计.建立了多机器人协同工作系统的动力学方程,并应用相应的驱动力矩最优判据将系统的动载直接地最优协调分配到系统的关节空间.并以两个机器人协同工作系统为例,进行了数值仿真研究.研究讨论了多机器人协同工作系统动载的无内力分配的一般方式,并用数值方法研究了两机器人协同操纵一重物时,应用无内力分配方式在关节空间内协调分配系统动载的情况.建立了多机器人协同操作系统的运动学操作椭球,定义了系统的线速度运动学操作椭球、角速度运动学操作椭球;定义并推导了多机器人协同操作系统的动力学操作椭球、线加速度动力学操作椭球、角加速度动力学操作椭球和相应的动力学性能指标;定义并推导了多机器人协同操作系统的动力操作椭球,力操作椭球、力矩操作椭球和相应的性能指标.推导了多机器人协同操作系统的最在承载能力的计算公式和算法.