舰载无人直升机是当前海军装备研发的重点之一,在海上作战中能够发挥重大作用。本文针对舰载无人直升机近距离安全着舰位置估计及着舰控制技术需求,开展了基于贝叶斯估计和无迹卡尔曼粒子滤波的近距多引导信息融合技术,基于模型参考自适应滑模的无人直升机姿态控制,基于超螺旋滑模鲁棒微分器及twisting方法的轨迹跟踪控制律,并建立了无人直升机着舰过程仿真验证平台。首先,建立了无人直升机及着舰环境数学模型,分析了无人直升机的稳定性及耦合性等自然特性,设计了基于传感器融合的近距离自动着舰流程。其次,针对无人直升机近距离引导高精度、高可靠性需求,给出了视觉与激光雷达传感器融合的近距离导引的方式,设计了基于贝叶斯估计的多传感器融合算法及无迹卡尔曼粒子滤波估计算法,实验结果表明所设计的多传感器信息融合算法可极大提高引导精度。然后,针对无人直升机着舰过程中的强耦合和外干扰以及模型不确定性的问题,设计了基于模型参考自适应滑模的姿态控制律,通过自适应项对模型不确定性和外干扰的补偿,实现了通道间的解耦。针对融合引导系统输出相对位置反馈,缺乏相对速度反馈的情况,设计了基于超螺旋滑模算法的鲁棒微分器,以及基于twisting方法的轨迹跟踪控制律,仿真结果表明所设计的控制律具有良好的跟踪性和解耦性,满足全自动着舰需求。最后,设计了无人直升机理想着舰轨迹,建立了无人直升机着舰仿真验证系统,分别在引导系统存在输出误差,以及着舰过程中的模型摄动以及大气紊流干扰等情况下,对无人直升机自动着舰过程进行了仿真验证。