我国作为人口大国,农业发展对国家至关重要。传统型农机作业效率低,劳动力成本高,因此,发展现代化农业对我国来说已成为必然趋势。农机自动导航驾驶技术作为现代化农业中不可或缺的一部分,可以有效提高土地利用率,降低驾驶员疲劳程度。农机自动导航首先要实现拖拉机的自动液压转向控制。本文以福田雷沃M1104-D拖拉机为实验平台,结合其液压转向特点以及自动转向控制的工作要求,设计了一套拖拉机自动驾驶液压转向控制系统,实现拖拉机按规划路径自动行驶。结合福田雷沃M1104-D拖拉机的结构特点和性能参数确定液压转向控制的改造方案,并根据改造方案选择合理的液压改造元件;在确定改造系统硬件的基础上选择功能齐全的控制器,实现各部件间的信息传递。利用SimHydraulics工具箱对液压改造系统进行仿真测试,检验改造系统的可行性与可靠性。该改造系统在不同状况下均可有效完成自动转向指令。根据拖拉机按规划路径自动行驶的要求,提出路径跟踪控制算法,并对所提出的几何跟踪算法进行仿真分析。由分析结果得出,几何跟踪算法可实现拖拉机的自动路径跟踪控制,控制效果较好。液压仿真结果表明,应用带死区PD算法的闭环液压系统稳定性较高,系统响应性较好。运用几何跟踪算法,在航向角偏差15°,初始横向偏差0.2m,几何跟踪距离2.5m时,车辆在3s左右回到ab线,满足车辆路径跟踪要求。