行人导航是导航领域中一个重要分支,在行人定位信息服务中发挥着重要作用,极大地提高了人们的工作和生活效率,在军事和民用领域都展现出了广阔的应用前景。本文对基于微惯性测量单元（Micro Inertial Measurement Unit,MIMU）的行人导航中的关键技术进行了研究,主要研究内容如下:（1）针对微惯性器件的对准问题,研究了基于磁力计辅助的初始对准算法。采用基于最小二乘拟合的磁力计校准算法对磁力计进行误差校正,在此基础上研究了磁力计辅助的对准算法,并通过仿真和实验验证对算法进行了验证。（2）针对基于MIMU的导航系统解算误差迅速增长的问题,研究了基于步态特征的零速修正算法。改进了基于K最近邻检测的零速检测算法,并与基于多条件约束的零速区间检测算法进行了对比。同时,对零速修正算法的修正效果进行了验证,实验结果表明,零速修正算法对导航误差的累积有良好的抑制效果。（3）针对行人导航系统的航向漂移问题,对航向修正算法进行了研究。改进了基于足部运动侧向约束的修正算法,并通过实验对修正效果进行了验证。实验结果表明,该算法对行人导航解算中的航向误差有良好的修正效果。（4）针对导航算法中高度误差问题,设计了一种基于运动场景特征辅助的高度修正算法。在对运动场景进行简单判断的基础上,利用固定的台阶高度对相邻零速区间内的高度差进行约束,从而对高度进行修正。实验结果表明,通过高度修正算法,导航解算中的高度误差得到了有效修正。（5）针对导航系统的数据融合问题,对比研究了基于Kalman滤波和基于因子图优化的数据融合方法。仿真结果表明,基于因子图优化的数据融合方法相较基于Kalman滤波的数据融合方法取得了更为理想的数据融合效果。（6）针对行人足部运动情况复杂,不利于建模仿真的问题,在分析行人步态周期的基础上,设计了一种便捷的行人足部运动轨迹仿真方案。该方案将完整的步态周期划分为抬脚、转向、摆动、落脚和支撑五个阶段,并通过对加速度和角速度的控制,实现了对步态周期中足部位置和姿态的运动模拟。并采用零速修正辅助的行人导航算法对综合了平坦地面行走、上楼和下楼的运动仿真数据进行了验证。结果表明,该方案设计能够用于行人足部运动轨迹的仿真,为行人导航技术的研究提供了一种简便有效的方法。（7）通过多场景下的实验对基于MIMU的行人导航方法进行了验证,实验结果表明,本文中的行人导航方法能够满足行人的导航定位需求。