【摘 要】
:
室外移动机器人研究是机器人研究领域的一个重要分支,其研究沿着结构化道路和非结构化道路两个方向发展。其中,面向高速公路、一般公路等结构化道路的室外移动机器人研究已成
论文部分内容阅读
室外移动机器人研究是机器人研究领域的一个重要分支,其研究沿着结构化道路和非结构化道路两个方向发展。其中,面向高速公路、一般公路等结构化道路的室外移动机器人研究已成为现阶段民用交通运输领域移动机器人研究的主流,而且已经有许多成功的系统。非结构化环境下的视觉导航研究也有很多,但总体而言尚处于未成熟阶段,现有的图像检测技术和图像理解能力,虽然能够使移动机器人在特定环境下进行工作,但是距离真正的适应能力还有很长的路要走。论文做了两部分工作,在结构化道路方面,研究了多场景下的视觉导航技术,主要考虑了行进中的车辆检测方法,成果是提出了一种基于多种特征结合的新的检测方法:即首先利用车底阴影的检测建立起感兴趣区域,然后根据车体对称性完成车体定位。论文的另一部分工作是对非结构化道路下的移动机器人视觉导航进行了初步的研究。主要成果是提出了一种基于数学形态学理论的道路检测方法,既可用于高速公路等结构化道路,也可用于那些没有路标、道路边缘不明显、并且有阴影覆盖的普通的非结构化道路。通过分析道路的特点,对图像做形态学的开运算,使路面与两旁的树木、天空等干扰区域逐渐分离,最后再利用区域分割算法将路面区域找出。该方法受阴影、光照等影响较小。
其他文献
本文试图通过解决实际问题的方式来消减一些农民参与文化活动的影响因素,提供新型的社会化服务,兼顾公平,激发农村经济活力,促进城乡融合发展。
十八届三中全会《决定》明确提出,要建立城乡统一的建设用地市场,允许农村集体经营性建设用地入市。当前我国农村集体经营性建设用地入市面临着所有权权属不清、土地权利主体
为有效延长双歧杆菌的保存期和耐受性,利用真空冷冻干燥及喷雾干燥法制备活性菌粉。研究两种干燥方法的工艺参数,并对干燥得到的活性菌粉性能进行比较。真空冷冻干燥法制备的
唐五代北宋词学理论批评是词学研究中一个较为薄弱的环节,究其原因,乃在于这个时期的词学观念与审美理想主要蕴含于创作实践之中,具有理论形态的词论为数甚少。本文将词学理
印度是世界银行创始国之一 ,更是截止目前单个接收世界银行援助累积金额最多的国家。鉴于世界银行对农业部门的倾斜政策以及农业在印度的经济发展中的基础地位 ,世界银行在促
本试验采用两种方法DPPH法和FRAP法,选用我国允许并且广泛使用的四种合成抗氧化剂—TBHQ、BHT、BHA、PG,对其单一抗氧化活性以及两两组合的复合抗氧化剂的活性加以研究。另外
钢铁工业作为国民经济基础产业,对我国的经济建设起着非常重要的作用。与此同时,钢铁工业又是传统经济发展模式的一个典型,资源能源消耗高,环境污染严重。这与当今社会经济和
<正>一、原料鲜枣适量,木柴适量。二、制法1.选红透的鲜枣,将破皮、虫蛀、未熟透的剔除,用清水洗净,放入煮沸的水中,边煮边搅拌。用手轻轻捏住枣的两端,如能捏着枣核,并且在
本文以植物苦参为原料,经酸萃取法提取苦参生物碱,研究了温度、时间、酸浓度对苦参生物碱萃取的影响,并给出了毒性试验和药效试验结果。
本学位论文以生态哲学的历史探究及其当代意义为题。 从工业革命发生以来,人类步入工业文明社会,一方面,人类充分享受着科技进步,工业文明所带来的福祉,另一方面,伴随着工业