混合驱动机构(Hybrid Machine System)以恒速电机和伺服电机为驱动器，两种类型的输入运动通过一个多自由度机构合成实现预期的输出运动，其中恒速电机为系统提供主要动力，伺服电机主要起调节控制作用。这种机构弥补了传统机械系统缺乏柔性，全伺服驱动机械系统虽具有柔性，但可能会因为承载能力的提高而增加成本的问题。它是可控机构的一种类型，是目前机构学研究的前沿领域。　　 本文在前人研究成果基础上，主要做了以下几个方面的工作：对混合驱动五杆机构的可动条件进行了分析，将五杆机构化为虚拟四杆机构进行研究，提出了五杆机构的曲柄条件；分别使用杆组转型法和矢量法对五杆机构进行正运动学分析和逆运动学分析。在分析与综合的工具上应用了ADAMS软件以及MATLAB优化工具箱。对于比较繁琐的运动学及动力学问题以机构中某点为例，使用ADAMS得出了其相应的运动学动力学特性，与传统解析法相比要快捷方便很多；用ADAMS建立了五杆机构模型，通过计算机仿真探索了机构各个参数对连杆曲线的影响趋势，并分析了这些参数对连杆曲线影响程度的大小；又以科学计算软件MATLAB的优化工具箱为工具，对实现预定轨迹的混合驱动五杆机构进行优化综合；利用ADAMS参数建模功能，建立混合驱动五杆机构模型，以传动角为例对模型的传动性能进行优化，并得到了传动性能得到明显优化的机构模型。