【摘 要】
：
该论文的研究对象是一类小型实用、预编程型的水下正航式平台,它拥有动力源,可以自主完成以一系列预先编制并已载入平台嵌入式计算机的指令形式表示的任务.论文主要从控制技
论文部分内容阅读
该论文的研究对象是一类小型实用、预编程型的水下正航式平台,它拥有动力源,可以自主完成以一系列预先编制并已载入平台嵌入式计算机的指令形式表示的任务.论文主要从控制技术的角度,对这类自航式平台的系统进行研究和设计.依据控制器和执行部件的特性,设计了控制现场执行功能的硬件接口电路,通过实验和仿真验证了其实现这些功能的可行性.在系统通信控制方面,选用功能强大的新型CAN现场总线,基于CAN总线通信原理,对CAN总线节点的硬件、软件控制方式分别进行了研究和设计,形成平台体的现场总线式控制系统.运用水下机器人动力学和运动学理论,建立了可用于实际控制的平台数学模型,分别对平台水下几个主要运动形式设计了PID控制器并进行控制过程仿真.
其他文献
针对国内传统的动态信号分析系统在软硬件上存在的不足，本文设计了一个基于DSP器件和PCI接口的动态信号分析系统。 第一章首先综述了动态信号分析技术的发展和国内外的现状
以仙客来(Cyclamen persicum Mill.)开花植株的新生叶片为外植体,诱导筛选胚性愈伤组织,并使其进一步发育成体细胞胚。组织切片观察结果表明:胚性愈伤组织由胚性和非胚性细胞
电力市场化改革是推动我国能源生产和消费革命的重要体制性保障.从当前实践看,我国电力市场建设的主要矛盾和难点在于跨省区的电量消纳和电力平衡.由于我国电力资源富集区与
凸轮式连续拉拔机是对棒材、线材和管材等进行连续拉拔加工的设备，它的驱动凸轮很大程度上决定了其拉拔小车的运动性能，极大地影响了拉拔机的拉拔质量，是拉拔机的核心部件。本课
工业机器人以其高柔性化等特点在工业制造领域如焊接,搬运,装配,铣削等多个方面得到越来越多的应用。为了实现这些不同的制造功能,机器人末端需要安装不同的末端执行器,如焊
水声信号处理技术是海军建设中的关键技术之一，而目标识别是水声信号处理技术的一个重要内容。 本文在“水中军用目标特性国防科技重点实验室”基金课题的资助下，应用主分量
课堂教学活动作为学校教育的主阵地，也是心理健康教育的主阵地，只有把心理健康教育渗透到学科教学中，才能更好地帮助学生解决心理问题，发展心理品质，从而提高学生的全面素质。初中
2020年3月,新电改走来已经5周年.突如其来的疫情,没有让新电改五周年纪念受到更多关注.回顾风风雨雨的五年,市场主体们对新电改的评价,普遍带有“各花入各眼”的特点:对电改
本文以磨损理论为基础探讨了内燃机凸轮挺柱的磨损机理及主要失效形式，选择了比较合适的Archard磨损计算模型，建立了考虑表面形貌的凸轮磨损计算模型，得到凸轮磨损的数值仿真模