为提高谐波齿轮的传动精度，需要对影响谐波齿轮传动精度的因素进行分析并建立谐波齿轮传动的综合模型。本文首先从了解谐波齿轮的结构和工作原理出发，分析影响谐波齿轮传动精度的因素，并且将影响因素划分为线性因素和非线性因素-刚度特性、运动误差、齿侧间隙和啮合摩擦。　　为研究各非线性因素的影响特性并建立各个非线性因素的数学模型，本文以谐波减速器XB1-50-100作为实验对象，分别进行谐波齿轮的静态实验、动态实验和摩擦力矩实验。静态实验是采用单边力矩加载的方法测量谐波减速器输入端的扭转角，并对数据进行分析。得到实验结论表明谐波齿轮的扭转刚度特性具有明显的迟滞现象。动态实验是通过在谐波减速器的输入端和输出端装置角位移传感器，并且以转速和负载力矩为变量，结果表明转速和负载力矩对谐波齿轮的传动精度都有影响，但是负载力矩的影响更显著。　　在研究柔轮与刚轮之间的齿侧间隙对谐波齿轮传动精度的影响时，采用了采用数值分析和仿真的方法对齿侧间隙进行模拟仿真，其仿真结果表明齿侧间隙的变化会对谐波齿轮的运动状态在无冲击、单边冲击和双边冲击转换。在研究柔轮和刚轮之间的啮合摩擦时，采用了霍尔电流传感器和角位移传感器的测量方法进行摩擦力矩实验，其结果表明摩擦力矩在低速和高速时分别有不同的状态并且得到了角位移与摩擦力矩的关系。针对上述所建立的各个非线性因素的数学模型，结合力矩平衡、电机力矩平衡方程和电回路方程，建立整谐波齿轮传动模型。　　综上所述，本文采用了实验和数值仿真分析的方法对谐波齿轮的动静态特性、运动误差、齿侧间隙和啮合摩擦进行研究，最后用整合模型的方法建立谐波齿轮的综合模型并进行验证。