在模块化级联电机系统中通过动力集成减速器可以实现多轴输入单轴输出,从而可以按相应的动力需求进行优化设计,也可以通过增加模块电机的数目来满足不同功率的需求。平动齿轮减速器可以将多个输入转化为一个输出,是一种理想的动力集成减速器解决方案。由于平动减速器中的平动轮做偏心运动,采用两相内平动的结构形式可以较好地平衡质量偏心的影响。平动减速器的结构复杂,精度要求高,影响其动态特性的因素多而复杂,故对其进行设计和动态特性的研究具有重要的实际意义。本文为了达到多输入单输出的目标,设计了一种两相内平动少齿差减速器,其可以实现两轴同时输入单轴输出。选用合理的变位系数对少齿差齿轮副进行几何计算,并利用三维建模软件对该减速器进行参数化建模及虚拟装配,得到了精确的实体模型。利用多体动力学软件建立了减速器的虚拟样机模型,对模型进行运动学和动力学分析。分析了减速器中各构件的转速和角加速度,以及转速、转矩、输入轴相位等因素对减速器动态啮合力、支承力等动力特性的影响规律。依据国家标准对试制减速器进行振动测试,选取相应测点对齿轮箱的加速度信号进行采集和处理,发现振动信号会出现频率耦合现象,通过对比验证了减速器虚拟样机模型的准确性。